産学連携フェア終了後　技術で人間を科学してみる

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　先日行われました産学連携フェア，うちの研究室とロボカップのデモンストレーションは，無事に終わりました．あわただしい日々でしたが，日頃の成果を出したり，自分の知識の低さを身にしみたりと，これからより努力していくべき，と思いつつも，技術士の資格試験が目の前に迫っているという・・・なんだかあれやこれやで頭が１つのことに定まらない．

　技術士資格が終わったら，ほんとにすべきことをやり始めなければいけない，それは，プログラミングの勉強．今，ロバスト制御系設計の方の勉強をしつつ，MATLABでどのようにそれを組み，シミュレーションを重ねていくかというのを計画していいます．多少ですが，そこにプログラミングの知識も必要になってきます．ま，ほんとに簡単なものだけ必要なので，あえてやることもないのですが，これからを見据えて，今のうちにやっておく必要があると感じました．

　制御系設計は，MATLABがソフトウェアとして代表的なものですが，フリーのものでSciLabというのがあり，これは家のPCでも手軽にできるので，それほど追求しない限りは，ソフトウェアを今の段階では選ばなくてもいいかなと思っています．MATLABのコマンドなども，基本コマンドの組み合わせや数値計算の公式等を利用することにより，SciLabでコマンドを作成できるはずです．

　できれば，最後は，ヘリコプターのシミュレーションなので，X,Y,Zの座標を算出したのち，3Dでグラフを描きたいと考えています．まだ，でもノミナルモデルの数値がない．（これは，他大学からもらえる予定とのことです．さすがに，流体解析などをしている時間はなさそうなので）ですので，今は，ヘリコプターではなく簡単なモデルを利用しながら，制御系設計の勉強をしたり，という感じです．

　そこで感じるのが，数学の知識はかなり必要だということです．私が結構独学でやっていることも起因しているのですが，論文や文献等を調査していても，急な式展開があったり，この式はどこから・・というようなことがちらほらです．行列演算，線形計画法など，特に行列は奥が深いというか，本質的意味を知っていないととけない部分が多いのが確かです．

　実装までいけばいいのですが，シミュレーション段階で終わりそうです．というのも，演算の要求スペックが高いからです．組込みによる，リアルタイムでの処理が必要となるので，CELLまで必要かどうかは，今後検討していかなければいけません．どのような演算をしようとしているのかは，また後日お話します．

　卒論に向けて，まだ先は長いですが，おそらくあっという間に冬を向かえ，そして発表になっていくのでしょう．時間だけは無駄にしないように，そして健康にも気をつかいながら，頑張っていこうかなと思っている，今日このごろです．

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